Yaskawa servo pogoni (servo pogoni), također poznati kao “Yaskawa servo kontroler” i “Yaskawa servo kontroler”, su kontroler koji se koristi za upravljanje servo motorima.Njegova funkcija je slična onoj kod frekventnog pretvarača na običnim AC motorima, a pripada servo sistemu. Prvi dio je sistem pozicioniranja i pozicioniranja.Generalno, servo motor se kontroliše kroz položaj, brzinu i obrtni moment kako bi se postiglo glavno pozicioniranje pozicioniranja sistema prenosa.Trenutno je to vrhunski proizvod tehnologije prijenosa.Yaskawa robot sistem integrirano održavanje Yaskawa program popravke servo pogona.
Uobičajeni kvarovi i rješenja Yaskawa robotskih servo pogona
1. Fenomen greške DC prenapona za održavanje modula Yaskawa drajvera: Tokom procesa gašenja i usporavanja pretvarača, greške prenapona modula DC su se dogodile više puta, uzrokujući isključenje korisničkog visokonaponskog prekidača.Napon sabirnice korisnika je previsok, stvarna magistrala 6KV napajanja je iznad 6,3KV, a stvarna sabirnica 10KV napajanja je iznad 10,3KV.Kada se napon sabirnice primjenjuje na pretvarač, ulazni napon modula je previsok i modul prijavljuje prenapon DC sabirnice.Tokom procesa pokretanja pretvarača, DC sabirnica pretvarača je prenaponska kada Yaskawa servo pogon radi na oko 4HZ.
Uzrok kvara: Tokom procesa gašenja pretvarača, vrijeme usporavanja je prebrzo, što uzrokuje da je motor u stanju generatora.Motor vraća energiju na DC sabirnicu modula kako bi generirao napon pumpanja, uzrokujući da napon DC sabirnice bude previsok.Budući da je fabrički standardno ožičenje transformatora na licu mjesta 10KV i 6KV, ako napon sabirnice prijeđe 10,3KV ili 6,3KV, izlazni napon transformatora će biti previsok, što će povećati napon sabirnice modula i uzrokovati prenapon.Yaskawa servo drajver popravlja obrnutu vezu optičkih vlakana različitih faznih modula na istoj poziciji (na primjer, obrnutu vezu optičkih vlakana A4 i B4), uzrokujući prenapon faznog napona.
Rješenje:
Pravilno produžite vrijeme gore/dolje i vrijeme usporavanja.
Povećajte tačku zaštite od prenapona u modulu, sada je sve 1150V.
Ako korisnički napon dostigne 10,3KV (6KV) ili više, promijenite kratko spojeni kraj transformatora na 10,5KV (6,3KV).Održavanje Yaskawa servo pogona provjerite da li je optičko vlakno pogrešno priključeno i ispravite nepravilno povezano optičko vlakno.
2. Robot digitalni AC servo sistem MHMA 2KW.Čim se struja uključi tokom testa, motor vibrira i pravi veliku buku, a zatim vozač prikazuje alarm br. 16. Kako riješiti problem?
Ovaj fenomen je generalno zbog toga što je podešavanje pojačanja vozača previsoko, što dovodi do samopobuđenih oscilacija.Podesite parametre N.10, N.11 i N.12 kako biste na odgovarajući način smanjili sistemsko pojačanje.
3. Alarm br. 22 se pojavljuje kada je robot AC servo drajver uključen.Zašto?
Alarm br. 22 je alarm greške kodera.Uzroci su općenito:
O. Postoji problem sa ožičenjem enkodera: isključenje, kratki spoj, pogrešna veza, itd. Pažljivo provjerite;
B. Postoji problem sa pločom enkodera na motoru: neusklađenost, oštećenje itd. Pošaljite ga na popravak.
4. Kada servo motor robota radi vrlo malom brzinom, ponekad se ubrzava, a ponekad usporava, poput puzanja.Sta da radim?
Fenomen puzanja male brzine servo motora je općenito uzrokovan preniskim pojačanjem sistema.Podesite parametre N.10, N.11 i N.12 kako biste na odgovarajući način podesili pojačanje sistema ili pokrenite vozačevu funkciju automatskog podešavanja pojačanja.
5. U režimu kontrole položaja robotskog AC servo sistema, kontrolni sistem emituje signale impulsa i smjera, ali bilo da se radi o naredbi za rotaciju naprijed ili nazad, motor se rotira samo u jednom smjeru.Zašto?
Robotski AC servo sistem može primiti tri kontrolna signala u načinu kontrole položaja: impuls/smjer, impuls naprijed/nazad i A/B ortogonalni impuls.Tvornička postavka drajvera je A/B kvadraturni puls (br. 42 je 0), promijenite broj 42 u 3 (puls/signal smjera).
6. Kada koristite robotski AC servo sistem, da li se servo-ON može koristiti kao signal za kontrolu motora van mreže tako da se osovina motora može direktno rotirati?
Iako se motor može isključiti (u slobodnom stanju) kada je SRV-ON signal isključen, nemojte ga koristiti za pokretanje ili zaustavljanje motora.Česta upotreba za uključivanje i isključivanje motora može oštetiti pogon.Ako trebate implementirati offline funkciju, možete promijeniti način upravljanja da biste to postigli: pod pretpostavkom da servo sistem zahtijeva kontrolu položaja, možete postaviti parametar odabira načina upravljanja br. 02 na 4, to jest, režim je kontrola položaja, i drugi način je kontrola momenta.Zatim koristite C-MODE za promjenu načina upravljanja: kada vršite kontrolu položaja, uključite signal C-MODE da pogon radi u jednom režimu (tj. kontrola položaja);kada treba da se isključi, uključite signal C-MODE da bi vozač radio u drugom režimu (tj. kontrola obrtnog momenta).Budući da ulaz komande zakretnog momenta TRQR nije ožičen, izlazni moment motora je nula, čime se postiže offline rad.
7. Robot AC servo koji se koristi u CNC glodalici koju smo razvili radi u analognom režimu upravljanja, a signal položaja se vraća računaru na obradu impulsnim izlazom drajvera.Tokom otklanjanja grešaka nakon instalacije, kada se izda naredba pokreta, motor će letjeti.Šta je razlog?
Ovaj fenomen je uzrokovan pogrešnim slijedom faza A/B kvadraturnog signala koji se vraća iz izlaza impulsa drajvera u računar, formirajući pozitivnu povratnu informaciju.Može se riješiti sljedećim metodama:
A. Modificirati program ili algoritam uzorkovanja;
B. Zamenite A+ i A- (ili B+ i B-) izlaznog signala pokretačkog impulsa da biste promenili sekvencu faza;
C. Izmijenite parametar drajvera br.45 i promijenite sekvencu faza njegovog impulsnog izlaznog signala.
8. Motor radi brže u jednom smjeru nego u drugom;
(1) Uzrok kvara: Faza motora bez četkica je pogrešna.
Rješenje: Otkrijte ili saznajte ispravnu fazu.
(2) Uzrok kvara: Kada se ne koristi za testiranje, prekidač za testiranje/odstupanje je u ispitnom položaju.
Metoda održavanja vozača robota: Okrenite prekidač za testiranje/odstupanje u položaj odstupanja.
(3) Uzrok kvara: Položaj potenciometra odstupanja nije ispravan.
Metoda popravke Yaskawa pogona: Reset.
9. Zastoji motora;Yaskawa rješenje za održavanje servo pogona
(1) Uzrok kvara: Polaritet povratne informacije o brzini je pogrešan.
Rješenje: Možete isprobati sljedeće metode.
a.Ako je moguće, pomaknite prekidač polariteta povratne informacije o položaju u drugi položaj.(Na nekim diskovima to je moguće
b.Ako koristite tahometar, zamijenite TACH+ i TACH- na vozaču.
c.Ako koristite enkoder, zamijenite ENC A i ENC B na drajveru.
d.Ako je u režimu brzine HALL, zamijenite HALL-1 i HALL-3 na vozaču, a zatim zamijenite Motor-A i Motor-B.
(2) Uzrok kvara: Kada dođe do povratne informacije brzine enkodera, napajanje enkodera gubi napajanje.
Rješenje: Provjerite vezu s napajanjem enkodera od 5 V.Uvjerite se da napajanje može osigurati dovoljnu struju.Ako koristite eksterno napajanje, uverite se da je ovaj napon na masi signala vozača.
10. Kada je osciloskop provjerio trenutni izlaz za praćenje drajvera, ustanovljeno je da je sve to šum i da se ne može očitati;
Uzrok kvara: Izlazni terminal za praćenje struje nije izoliran od AC napajanja (transformatora).
Metoda liječenja: Za otkrivanje i promatranje možete koristiti DC voltmetar.
11. LED svjetlo je zeleno, ali motor se ne pomiče;
(1) Uzrok kvara: Motor u jednom ili više smjerova je zabranjen za rad.
Rješenje: Provjerite portove +INHIBIT i –INHIBIT.
(2) Uzrok kvara: Komandni signal nije povezan sa signalnom masom vozača.
Rješenje: Povežite masu komandnog signala sa uzemljenjem signala vozača.
Yaskawa rješenje za održavanje servo drajvera robota
12. Nakon uključivanja, LED svjetlo vozača ne svijetli;
Uzrok kvara: Napon napajanja je prenizak, manji od minimalne potrebne vrijednosti napona.
Rješenje: Provjerite i povećajte napon napajanja.
13. Kada se motor okreće, LED svjetlo treperi;
(1) Uzrok kvara: greška faze HALL.
Rješenje: Provjerite je li prekidač za podešavanje faze motora (60°/120°) ispravan.Većina motora bez četkica ima faznu razliku od 120°.
(2) Uzrok kvara: Kvar HALL senzora
Rješenje: Otkrijte napone u hali A, hali B i hali C kada se motor rotira.Vrijednost napona bi trebala biti između 5VDC i 0.
14. LED svjetlo uvijek ostaje crveno;
Uzrok kvara vozača Yaskawa robota: Postoji greška.
Rješenje: Uzrok: prenapon, podnapon, kratki spoj, pregrijavanje, vozač onemogućen, HALL neispravan.
Gore navedeno je sažetak nekih uobičajenih grešaka kod Yaskawa robotskih servo pogona.Nadam se da će svima biti od velike pomoći.Ako imate bilo kakvih pitanja o Yaskawa privjesku za podučavanje robota, Yaskawa rezervnim dijelovima robota itd., možete se obratiti: Yaskawa dobavljaču usluga robota
Vrijeme objave: 29.05.2024
